Der Vorfall ereignete sich in der dritten Kurve der ersten Runde, als Grosjean nach Kontakt mit Daniil Kvyat in die Barrieren pflügte.
Der Franzose sagte, er habe "den Tod kommen sehen", nachdem sich das Auto in zwei Hälften geteilt hatte und sofort in Flammen aufgegangen war.
Dramatisches Live-Material zeigte, wie der Franzose nach 28 Sekunden aus dem brennenden Wrack sprang, bevor er ins Krankenhaus gebracht wurde, wo er wegen Verbrennungen am Handrücken behandelt wurde.
Haas F1 hat seitdem bestätigt, dass er am Mittwoch aus dem Bahrain Defense Hospital (BDH) entlassen wurde und im Land bleiben wird, um eine private Behandlung für seine Verbrennungen zu erhalten.
"Ich dachte, dass es nicht möglich ist, so zu enden, nicht jetzt. Ich konnte meine Geschichte in der Formel 1 nicht so beenden", sagte Grosjean zu TF1.
"Für meine Kinder sagte ich mir, dass ich raus musste. Ich legte meine Hände ins Feuer, so dass ich deutlich spürte, wie es auf dem Chassis brannte.
"Ich hatte mehr Angst um meine Familie und Freunde, offensichtlich um meine Kinder, die meine größte Quelle des Stolzes und der Energie sind, als um mich selbst am Ende.
"Ich denke, es wird psychologische Arbeit geben, weil ich wirklich den Tod kommen sah."
"Eine zweite Geburt"
Grosjean hat dem Halo-Sicherheitsgerät die Rettung seines Lebens am Sonntag zugeschrieben und zugegeben, dass er bei seiner Einführung im Jahr 2018 nicht der größte Fan war.
Der Halo ist eine Titanschutzvorrichtung, die für alle F1-Fahrzeuge obligatorisch ist. Es schirmt die Cockpits der Fahrer ab und hält laut F1 das Gewicht eines Doppeldeckerbusses aus.
Nach seiner wundersamen Flucht sagt Grosjean, er sei entschlossen, am letzten Rennen der Saison in Abu Dhabi am 13. Dezember in seinem möglicherweise letzten F1-Auto teilzunehmen.
Der 34-Jährige hat für das nächste Jahr keinen Sitzplatz, nachdem Haas im Oktober angekündigt hatte, dass Grosjean und sein Teamkollege Kevin Magnussen zum Ende der F1-Saison 2020 abreisen werden.
"Es ist notwendig, wieder ins Auto zu steigen, wenn möglich in Abu Dhabi, um meine Geschichte mit der Formel 1 auf andere Weise zu beenden", fügte er hinzu.
"Es war fast wie eine zweite Geburt. An diesem Tag aus den Flammen zu kommen, wird mein Leben für immer prägen."
Mick Schumacher nach Haas
Am Mittwoch gab Haas bekannt, dass Mick Schumacher, der Sohn des großartigen F1-Michael, nächstes Jahr zusammen mit dem russischen Fahrer Nikita Mazepin zum Team stoßen wird.
Schumacher sagt, er könne "nicht glücklicher sein" und "glaubte immer, dieser unglaubliche Traum würde wahr werden".
Hamilton wurde nach einem positiven Test für Covid-19 ausgeschlossen, was bedeutet, dass der 22-Jährige seit 2010 nur der fünfte Fahrer sein wird, der für Mercedes fährt.
In diesem Jahr veranstaltet Bahrain zum ersten Mal im Rahmen der aufgrund der Pandemie geplanten Saison 2020 an aufeinanderfolgenden Wochenenden einen Grand Prix.