Der Deal sieht vor, dass Hamilton zum neunten Mal mit Mercedes zusammenarbeitet und monatelange Spekulationen über die unmittelbare Zukunft des Briten im Sport beendet.
Hamilton hat die F1-Landschaft dominiert, seit er 2013 von McLaren zu Mercedes kam und 74 Rennen sowie sechs Fahrer-Meisterschaften gewann.
In seinem Namen setzte er eine Kommission ein, um die Vielfalt im Motorsport zu erhöhen, in der Hoffnung, "echte, greifbare und messbare Veränderungen" herbeizuführen.
Mercedes sagte, der neue Deal würde ein "gemeinsames Engagement für mehr Vielfalt und Inklusion" beinhalten.
"Ich freue mich darauf, mit meinen Mercedes-Teamkollegen in meine neunte Saison zu starten", sagte Hamilton.
"Ich bin ebenso entschlossen, die Reise fortzusetzen, die wir begonnen haben, um den Motorsport für zukünftige Generationen vielfältiger zu gestalten, und ich bin dankbar, dass Mercedes meinen Aufruf zur Lösung dieses Problems äußerst unterstützt hat.
"Ich bin stolz zu sagen, dass wir diese Bemühungen in diesem Jahr weiter vorantreiben, indem wir eine Stiftung gründen, die sich der Vielfalt und Inklusion im Sport widmet. Ich bin inspiriert von allem, was wir gemeinsam aufbauen können, und kann es kaum erwarten, wieder auf die Strecke zu kommen." März."
Hamilton wird versuchen, einen rekordverdächtigen achten Weltmeistertitel zu gewinnen, wenn die Saison 2021 am 28. März in Bahrain beginnt.