Der Vorfall ereignete sich in der dritten Kurve der ersten Runde, als Grosjean nach Kontakt mit Daniil Kvyat in die Barrieren pflügte.
Der Franzose sagte, er habe "den Tod kommen sehen", nachdem sich das Auto in zwei Hälften geteilt hatte und sofort in Flammen aufgegangen war.
Dramatisches Live-Material zeigte, wie Grosjean nach 28 Sekunden aus dem brennenden Wrack sprang.
"Es war eine große Erleichterung, Romain aus dem Auto springen zu sehen. Man kann die Sicherheit von Formel-1-Autos wirklich sehen. Es war unglaublich, dass er im Grunde so aus dem Auto gesprungen ist", sagte Verstappen gegenüber CNN Sport.
"Zu der Zeit, als wir zurück an die Box fuhren, konnte ich die Flammen sehen, die sehr beängstigend waren.
"Ich fragte im Radio: 'Ist er raus? Ist er raus?' Dann haben wir das Filmmaterial gesehen, aus dem er herausgesprungen ist, und das ist das Wichtigste.
"Dann musst du nur noch auf den Verletzungsbericht warten, aber zum Glück war es nicht so schlimm."
Grosjean wurde sofort ins Krankenhaus gebracht, wo er wegen kleinerer Verbrennungen am Handrücken behandelt wurde.
Er wurde am Mittwoch aus dem Bahrain Defense Hospital (BDH) entlassen und wird im Land bleiben, um eine private Behandlung für seine Verbrennungen zu erhalten.
Laut Verstappen sind sich alle Fahrer in der Startaufstellung der mit dem Sport verbundenen Risiken voll bewusst und waren entschlossen, wieder auf die Strecke zu kommen, um in Bahrain anzutreten.
Nach einer längeren Pause startete das Rennen erneut und Verstappen wurde hinter Lewis Hamilton Zweiter.